機器人技術(shù)是一門快速發(fā)展的高新技術(shù)，在許多領(lǐng)域得到了日益廣泛的應(yīng)用，并對人類社會產(chǎn)生著日益重大的影響。微型機器人（Micro-Robotics）是指集成了微型作業(yè)工具、各種微小型傳感器，具有通用編程能力的小型移動機構(gòu)，而微機電系統(tǒng)和微驅(qū)動器的出現(xiàn)和發(fā)展為微型機器人的誕生提供基礎(chǔ)。

誕生背景

       微型機器人出現(xiàn)是和微機電系統(tǒng)(MEMS)的發(fā)展是分不開的，可以說微型機器人就是可編程通用的微型機電系統(tǒng)工程。20世紀80年代后期，隨著大規(guī)模和超大規(guī)模集成電路的迅速發(fā)展，微電子技術(shù)與機械、光學等學科的交叉融合促進了MEMS技術(shù)的迅速發(fā)展。

和微機電系統(tǒng)一樣，微型機器人的發(fā)展和微驅(qū)動器的發(fā)展也是緊密相關(guān)的。1987年美國加州大學伯克利分校取得一項轟動的突破性成就，首.次研制出了轉(zhuǎn)子直徑為60~120μm的微型靜電動機，隨后MIT也研制出了100μm的靜電動機。

發(fā)展現(xiàn)狀

近年來, 采用MEMS 技術(shù)的微型衛(wèi)星、微型飛行器和進入狹窄空間的微機器人展示了誘人的應(yīng)用前景和軍民兩用的戰(zhàn)略意義。以日本(三菱電子公司、松下東京研究所和Sumitomo電子公司等)為代表的許多國家在這方面開展了大量研究，重點發(fā)展進入工業(yè)狹窄空間微機器人、進入人體狹窄空間醫(yī)療微系統(tǒng)和微型工廠。

在國家自然科學基金、863高技術(shù)研究發(fā)展計劃等的資助下, 清華大學、上海交通大學、哈爾濱工業(yè)大學、廣東工業(yè)大學、上海大學等科研院所針對微型機器人和微操作系統(tǒng)進行了大量研究，并分別研制了原理樣機。目前國內(nèi)對微型機器人的研究主要集中在三個領(lǐng)域：面向煤氣、化工、發(fā)電設(shè)備細小管道探測的微型機器人；針對人體、進入腸道的無創(chuàng)診療微型機器人；面向復雜機械系統(tǒng)非拆卸檢修的微型機器人。

發(fā)展瓶頸

微型機器人結(jié)構(gòu)尺寸微小，器件精密，可進行微細操作，具有小慣性、快速響應(yīng)、高諧振頻率、高附加值等特點。然而微型機器人并不是簡單意義上普通機器人的微小化，而是集成有傳感、控制、執(zhí)行和能量的單元，是機械、電子、材料、控制、計算機和生物醫(yī)學等多學科技術(shù)的交叉融合。而且建立微型機器人需要更為微小的驅(qū)動器、執(zhí)行器、傳感器、處理器等，由此展開的對微型機器人微部件的加工和研制，將有利于實現(xiàn)更高意義上的微系統(tǒng)集成。然而，傳統(tǒng)的加工工藝遠遠滿足不了這些微小部件加工需求，因此研究人員將目光逐步轉(zhuǎn)移到近些年來非常火熱的增材制造工藝。增材制造又稱3D打印技術(shù)，它摒棄了傳統(tǒng)加工工藝過程復雜、成本高、難度大等特點，能夠快速、靈活設(shè)計各種復雜結(jié)構(gòu)。而高精密微納3D打印技術(shù)又成為微型機器人*的手段。

3D打印技術(shù)在微型機器人的應(yīng)用

2019年4月，多倫多大學微型機器人實驗室在《Science Robotics》刊登了一篇關(guān)于3D打印微型機器人的文章。研究人員將磁性元素釹的顆粒嵌入到柔性材料中，并通過3D打印技術(shù)設(shè)計二十多種不同形狀的磁性機器人結(jié)構(gòu)。研究人員使用一對強力的磁鐵來翻轉(zhuǎn)機器人特定部位釹的極性，使它們在磁場中發(fā)生排斥和吸引作用，并通過紫外線照射將這些磁性粒子鎖定在相應(yīng)的位置。通過特定的編程程序，控制微型機器人不同部位的極性，使其達到爬行、蠕動、翻滾、收縮等運動效果。

現(xiàn)階段，微型機器人大多還處于實驗室或原型開發(fā)階段，因此，現(xiàn)在所見到的微型機器人較為簡單，但同時也能執(zhí)行一些基本的操作指令，離實用化還有相當長的距離。未來隨著技術(shù)的發(fā)展，會出現(xiàn)各種復雜三維的微型機器人，并且能夠在各種復雜環(huán)境中作業(yè)。這同時亟需一種更為精密微細的加工工藝。下圖是深圳摩方材料科技有限公司利用陶瓷3D打印機加工的微型齒輪，最小細節(jié)0.092mm。

( BMF microArch S240陶瓷3D打印機加工的微型齒輪，最小細節(jié)可達0.092mm )

一般而言，微型機器人整體尺寸不超過100mm，細節(jié)尺寸可以達到微米甚至納米級別，這就對加工精度和自由度提出*要求。傳統(tǒng)的CNC加工工藝成本昂貴，靈活度低，一般適合大零部件的加工。而MEMS加工工藝過程復雜，垂直方向加工受限，適合二維加工。而3D打印技術(shù)，作為當前發(fā)展非常迅速的制造工藝，具有低成本、高效率、一體化加工成型的特點。雖然一直以來材料是3D打印技術(shù)難點之一，研究人員逐步開發(fā)一些功能性材料，比如摻雜磁性粉末顆粒增強磁性。并且也可以通過后期表面處理來彌補材料方面的不足，比如表面金屬化、濺射鍍膜、翻模等工藝。

目前，能夠?qū)崿F(xiàn)高精度3D打印的工藝屈.指.可.數(shù)，其中面投影微立體光刻（PμSL）工藝是其中之一。該工藝以深圳摩方材料科技有限公司為代表，已經(jīng)研發(fā)出多款型號機型，并且實現(xiàn)商業(yè)化生產(chǎn)，為國內(nèi)外多個大型公司提供高精密加工方案。下圖是該公司10um精度設(shè)備nanoArch S140通過在高強度韌性樹脂中摻雜磁性粉末顆粒（質(zhì)量比20%）加工的磁性抓手以及磁性彈簧陣列結(jié)構(gòu)。

( 磁性抓手，最小壁厚可達0.070mm )

( 磁性彈簧陣列，最小線徑可達0.099mm )

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